A #zama #annibale schierò gli elefanti davanti e la cavalleria ai fianchi, lasciando i 15.000 veterani come riserva, più indietro di uno stadio, circa 200 metri, in modo che potessero intervenire se ce ne fosse stato il bisogno. Scipione schierò l’esercito secondo il triplex acies manipolare, con i veliti davanti e la cavalleria, più numerosa ai fianchi. Gli elefanti guidarono la carica cartaginese, ma i veliti riuscirono a creare scompiglio e a ritirarsi negli spazi dei manipoli dietro di loro, opportunamente lasciati in colonna e non a scacchiera come al solito per permettere agli elefanti imbizzarriti di passare senza causare perdite. Un’altra parte degli elefanti, impazziti per il frastuono che facevano i romani per spaventarli, ripiegarono contro l’ala sinistra cartaginese, creando il caos tra i numidi di Annibale. Già scompaginati, questi furono attaccati dai cavalieri di Massinissa, mandandoli in rotta.
Altri elefanti scapparono verso l’ala destra cartaginese, causando caos anche nella cavalleria punica, che venne affrontata e messa in rotta da quella italica comandata da Lelio. Forse Annibale aveva studiato il piano fin dall’inizio: permettere alla sua cavalleria di ritirarsi e farsi inseguire per vincere la battaglia con la fanteria, più numerosa, e nel caso impiegare i veterani per dare il colpo di grazia ai romani. Gli astati ebbero inizialmente la meglio ma Annibale poteva contare su più fanteria e lanciò nella mischia anche i veterani, mentre Scipione ordinava ai triari di collocarsi ai fianchi e proteggere i principi. La battaglia fu estremamente furiosa e i legionari di Scipione, in parte sopravvissuti delle legioni cannensi, fecero di tutto per resistere, altrimenti sarebbe stato proibito loro di tornare in Italia. Scipione, costretto dall’inferiorità numerica, dovette lasciare i triari larghi alle estremità, mentre i veterani di Annibale si battevano strenuamente. Fu allora, quando i romani cominciavano ad arretrare, che Lelio e Massinissa fecero il loro ritorno sul campo di battaglia, cogliendo alle spalle i veterani di Annibale. Stavolta era veramente la fine: l’esercito cartaginese era in fuga e Scipione era ora l'Africano.